[[Tutorials]]

実際にRoombaを自在に制御出来る準備は整ったと思います。
ロボットとパソコンが繋がったので、次はソフトウェアです。ここが得意な人は、自分のソフトウェアで動かすもよし。思い思いに、自由にしてくださって結構です。

ただ、ここでは ROS を使ったソフトウェアセットを構築して行きます。ROSを使うと、以後もメリットがいっぱいあるからです。

ROSからRoomba500シリーズを制御するための、Roomba500ドライバも新たに開発しました。
USB接続のコントローラを使い、Roombaを動かすパッケージも用意しました。

この章ではROS systemの基本概念を簡単に説明しながら、Roomba500ドライバの使い方を説明していきます。

-[[Setup]]
-[[パッケージのインストール]]
-[[ネットワーク設定]]
-[[Bringup]] -- 動かし方,roscore等
-[[Teleoperation]] -- 市販のジョイスティックコントローラでの操作等
-[[Bringup]] -- 動かし方の解説
-[[Teleoperation]] -- 市販のジョイスティックコントローラでの操作の解説

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