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市販されているUSB接続のコントローラを使い、Roombaを動かすパッケージを用意しました。

ここでは、簡単な使い方について説明します。
また、Roombaに載せたノートパソコンに直接コントローラを接続して動かす方法、他のパソコンを使用してノートパソコンの無線LAN経由で動かす方法について説明していきます。

**準備 [#z7ee675b]
#ref(joy.JPG,left,320x200,ジョイスティックコントローラ)
用意するものは、市販されているUSB接続のコントローラです。写真のようなジョイスティックを搭載したコントローラであれば、簡単に動かす事ができます。

-コントローラ用ドライバのインストール

まず始めに、このコントローラをROSで動かすためのパッケージを入手する必要があります。

端末を開き、apt-getでjoystick-driversを入手して下さい。
 $sudo apt-get install ros-diamondback-joystick-drivers

このコントローラドライバパッケージをインストールしたパソコンに接続するだけで、コントローラを使う事ができるようになります。

**手順 [#b64ac43f]
始めに、Roombaに搭載したノートパソコンにコントローラを接続して動かします。

まずは、roscoreの起動です。
 $roscore

USB接続ジョイスティックコントローラの操作を受け取るnodeを起動させます。このnodeは、コントローラの操作をpublishします。
 $rosrun joy joy_node

ジョイスティックコントローラの操作をsubscribeし、Roombaを動かすためのmsgに変換するnodeを起動させます。
 $rosrun roomba_teleop_meiji roomba_joystick_drive

最後にRoombaドライバのnodeを起動させます。
 $rosrun roomba_500driver_meiji roomba_500driver_meiji

-''Roombaに搭載したノートパソコンの無線LANを利用し、遠隔のパソコンから操作するには…''

もうわかった方も多いと思いますが、コントローラ用ドライバをインストールしてあるパソコンで、コントローラの操作を受け取りpublishするnodeを起動し、同じROS_MASTERのもとで動かすだけでOKです。

ジョイスティックコントローラの操作をsubscribeし、Roombaを動かすためのmsgに変換するnodeは、どちらのパソコンで動かしても問題ありません。



&color(red){※コントローラによって直進や回転を操作するキーが異なる場合があります。}
&color(red){※コントローラによって直進や回転を操作するキーが異なる場合があります。};

そのためroomba_teleop_meiji/src/joystick_driver.cppの数値を編集し、joy_nodeから受け取るmsgを見て修正してください。また、速度や回転速度なども同じソース内の数値を変えることで調整することができます。

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