[[Hardware Installation]]

[[Assembling the Roomba]]

**roombaの知能化 [#i05a05eb]
**roombaの研究用プラットフォーム化 [#i05a05eb]
パソコンとRoombaの通信は、Roombaが標準で持っているシリアルポートを通じて行います。パソコンとシリアルポートとを接続するためには、USB-シリアル変換ケーブルを利用する方法があります。Roombaにカメラや測域センサなどのセンサを搭載して計測処理する場合は、ノートパソコン等を載せて利用するのが便利です。

このページでは、Roombaにノートパソコンを搭載するための台の取り付けを行います。
 
私たちの一例を紹介しますが、様々な例があります。参考にして下さい。
http://www.ros.org/wiki/lse_roomba_toolbox/Tutorials/Assembling%20a%20Roomba

**準備 [#oa0aae3b]
#ref(roomba.jpg,left,240x240,明治大学roomba)

-ノートパソコンは、roombaのサイズを考慮すると、11インチ以下のものを推奨します。
-アクリル板(台用)1つ(直径30㎝程度。下図を参照。)
-アクリル板(足用)2つ(センサなどの搭載を考慮した場合、高さは10cm程度を推奨します。下図を参照。)
-マジックテープ(アクリル板をRoombaに取り付けるために使います。なるべく粘着力の高いものを推奨します。)

#ref(1_2.jpg,left,360x240,roomba用材料)

''台の組み立て''

-Roombaの上面に、マジックテープを貼ります。
-アクリル板にもマジックテープを貼り、Roombaに取り付けます。

台の形などは、あくまでも参考です。必ずしも同じである必要はありません。しかし、Roombaの移動を妨げないという点で、台がRooombaからはみ出さないようにするとは必須だと思います。また今回、台の取り付けにマジックテープを用いたのは、Roombaを簡単に元の状態に戻すことが出来るようにするためです。
 
実際にノートパソコンを載せた状態です。
#ref(6_2.jpg,left,320x240,roomba組立)

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