[[Hardware Installation]]

[[シリアルケーブル作成]]

 パソコンとRoombaの通信は、Roombaが標準で持っているシリアルポートを通じて行います。(注:そうです!電気店で売られている、一般向けのRoombaにでさえ、シリアルポートが付いていて外部から制御できるのです!)

 パソコンとシリアルポートとを接続するためには、USB-シリアル変換ケーブルを利用する方法やBluetooth等の無線をシリアル通信に変換する機器を利用する方法があります。 

 Roombaにパソコンを載せない場合は、BluetoothやZigbee等の通信機を利用するのも良いと思います。 しかし、多くの場合、Roombaにカメラや測域センサなどのセンサを搭載して計測処理する必要があるため、ノートパソコン等を載せて利用する方が便利です。 この場合、汎用性の高いUSBシリアル変換ケーブルを利用した通信方法をとるのが有効です。

 USB-シリアル変換ケーブルには、iRobot社標準の製品もあり、購入することも可能ですが、より安価に、簡単に自作することもできます。 ここでは、Roomba接続用のUSB-シリアル変換ケーブルの自作方法について解説します。

**準備 [#l15c4cb2]

以下の7点を用意します。

-導線(4本)

-XHコンタクト

-XHコネクタ4ピン

-ミニDINプラグストレート8P

-ICソケット

-基板

-FT232RL 
#ref(用意するもの.jpg,left,320x450,用意するもの)

**コネクタ作成 [#l15c4cb2]

''1. XHコンタクトを導線にはめ、XHコネクタ4ピンを使用し、以下の図のように作成します。''
#ref(コネクタ.jpg,left,320x240,コネクタ)

''2. ミニDINプラグストレート8Pを分解し、図の②番の部品を取り出します。''
#ref(DINプラグ.jpg,left,140x420,プラグ)

''3. ミニDINプラグストレート8Pのカバー(上図①番)に導線を通します。次に、もう片方の導線に先ほど取り出した部品を下の図の様にはんだ付けします。この際、ピン配置とコネクタ図の番号が一致するように導線をはんだ付けします。''
#ref(pin.jpg,left,320x240,ピン配置)


''4. ミニDINプラグストレート8Pを組み立てます。''

''5. 変換回路作成''

''6. 基盤にICソケットを、はんだ付けします。''

''7. ICソケットにFT232RLをはめます。''

''8. 下図の様に、XHコネクタ4ピンをはんだ付けします。''

''9. 上図は変換回路を上から見たもので、写真と回路図の視点は同じです。''

''10. 最後にコネクタ側のXHコネクタ4ピンと変換回路側のXHコネクタ4ピンをはめ合わせ、下図のように繋げばコネクタの完成です。''
#ref(完成図.jpg,left,320x240,完成図)

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