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Teleoperation

市販されているUSB接続のコントローラを使い、Roombaを動かすパッケージを用意しました。

ここでは、簡単な使い方について説明します。 また、Roombaに載せたノートパソコンに直接コントローラを接続して動かす方法、他のパソコンを使用してノートパソコンの無線LAN経由で動かす方法について説明していきます。

準備

ジョイスティックコントローラ

用意するものは、市販されているUSB接続のコントローラです。写真のようなジョイスティックを搭載したコントローラであれば、簡単に動かす事ができます。

  • コントローラ用ドライバのインストール

まず始めに、このコントローラをROSで動かすためのパッケージを入手する必要があります。

端末を開き、apt-getでjoystick-driversを入手して下さい。

$sudo apt-get install ros-diamondback-joystick-drivers

このコントローラドライバパッケージをインストールしたパソコンに接続するだけで、コントローラを使う事ができるようになります。

手順

始めに、Roombaに搭載したノートパソコンにコントローラを接続して動かします。

まずは、roscoreの起動です。

$roscore

USB接続ジョイスティックコントローラの操作を受け取るnodeを起動させます。このnodeは、コントローラの操作をpublishします。

$rosrun joy joy_node

ジョイスティックコントローラの操作をsubscribeし、Roombaを動かすためのmsgに変換するnodeを起動させます。

$rosrun roomba_teleop_meiji roomba_joystick_drive

最後にRoombaドライバのnodeを起動させます。

$rosrun roomba_500driver_meiji roomba_500driver_meiji
  • Roombaに搭載したノートパソコンの無線LANを利用し、遠隔のパソコンから操作するには…

もうわかった方も多いと思いますが、コントローラ用ドライバをインストールしてあるパソコンで、コントローラの操作を受け取りpublishするnodeを起動し、同じROS_MASTERのもとで動かすだけでOKです。

ジョイスティックコントローラの操作をsubscribeし、Roombaを動かすためのmsgに変換するnodeは、どちらのパソコンで動かしても問題ありません。

※コントローラによって直進や回転を操作するキーが異なる場合があります。

そのためroomba_teleop_meiji/src/joystick_driver.cppの数値を編集し、joy_nodeから受け取るmsgを見て修正してください。また、速度や回転速度なども同じソース内の数値を変えることで調整することができます。


添付ファイル: filejoy.JPG 693件 [詳細]

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Last-modified: 2011-05-19 (木) 18:03:07 (2262d)