Software Installation

 ルンバ500シリーズ用ドライバパッケージは、ソフトウェアインターフェイスを共通化するため、Robot Operating System (ROS)を利用し開発を行いました。

ROSは、Willow Garage社が開発し、フリーで公開されています。これは、ロボットのためのメタ・オペレーティング・システムで、ネットワーク機能、モジュール分散開発、ログ記録・再生など自律移動に必要となる機能を含んでおり、自律移動システムを開発する際に付随するルーチンワークが大幅に軽減できます。これらの事から、提供するパッケージはROSを利用して開発を行いました。また、ROSに存在する他者が開発した自律移動システムを利用する事で、開発の効率改善をはかる事ができます。

※インターネットにproxy経由で接続する場合

ubuntuのインストール後にシステムの設定にプロキシサーバの設定という項目があるので、設定を行って下さい。 また、ROSやドライバパッケージなどの各種ソフトウェアについては、ダウンロードするためのソフトウェア毎にプロキシサーバの設定をする必要があります。proxyの設定を見て設定を行って下さい。


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Last-modified: 2011-05-26 (木) 11:05:47 (2255d)