Software Installation

ROSのインストール

UbuntuへROSをインストールする方法についての

基本的には、ROSのインストールページ(http://www.ros.org/wiki/diamondback/Installation/Ubuntu)に書いてある通りの手順でインストールができます。 英語のページのため、日本語でできるだけ解説をしながら手順を説明していきたいと思います。

準備

インストールを行うために、端末上で作業を行っていきます。

まず、UbuntuのインストールされたPCを起動し、左上の[アプリケーション]→[アクセサリ]→[端末]の順にクリックし、端末を表示します。

[端末]の起動手順

注意 端末に入力を行う際は、[ctrl+c]や[ctrl+v]のショートカットキーを用いたコピー&ペーストは出来ませんが、代わりに[ctrl+shift+c]、[ctrl+shift+v]でコピー&ペーストを行うことができます。

以下は下のROSのインストールページの手順にしたがってインストールを行います。 ROSのインストールページ(http://www.ros.org/wiki/diamondback/Installation/Ubuntu)のページを開きます。

Ubuntu用ROSのインストールページ

インストール手順

それでは早速、インストールに進みます。

1.コンピュータがROSを受け入れるように設定します。端末に以下のコードを入力し、[Enter]を押します。

(1)Ubuntu10.04の場合

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2)Ubuntu10.10の場合

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu maverick main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudoを使った作業なので、パスワードの入力を求められます。Ubuntuインストール時に設定したログインパスワードを入力します。入力した文字が表示されませんが、気にせず入力をして下さい。

2.ROSのパッケージを入手するための公開鍵を入手します。端末に以下のコードを入力し、[Enter]を押します。

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3.システムの状態を最新のものにするためにアップデートを行います。端末に以下のコードを入力し、[Enter]を押します。

sudo apt-get update

公開鍵が正しく入手されていれば、取得:http://packages.ros.org lucid Release と表示されます。 (Ubuntu 10.10の場合は取得:http://packages.ros.org maveric Release と表示されます。)

4.ROSのインストールを開始します。端末に以下を入力し、[Enter]を押します。

sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full

[y/n]と表示されるので、キーボードの[y]を押します。同意するかしないかの確認です。

5.ROSの環境変数を設定します。端末に以下のコードを入力し、[Enter]を押します。

echo "source /opt/ros/diamondback/setup.bash" >> ~/.bashrc

. ~/.bashrc

確認 上記の作業が終わり、端末にroscdというコードを入力し、端末に/opt/ros/dimondback/ros$と表示されれば、インストール完了です。

ROSのファイル管理

詳細はROSのファイル管理について書かれているページ(http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem)を参考にして下さい。

  • Packages : ROS内での最下層のソフトウェア構成フォルダです。
  • Stacks : ROS内のパッケージで構成されるフォルダです。

ROSを使用していく際に、パッケージやスタックを自分で作成していく事があると思います。 その際には、ROSを使用するために、パスをフォルダに通す必要があります。

  • 一例を使い説明していきます。 まず、Ubuntuのホームフォルダにmy_ros_pkgを作るとします。
    cd ~/
    mkdir my_ros_pkg
    export ROS_PACKAGE_PATH=~/my_ros_pkg:$ROS_PACKAGE_PATH
    とターミナルに打つ事で、my_ros_pkgという自作のパッケージを使用する事ができます。 詳しくは、ROSのチュートリアルのページに書かれています。 (http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials) (http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage)

optional(権限の変更)

ROSは

/opt

以下のフォルダにインストールされます。 上記で書いたように自作のフォルダでパスを通す作業が面倒な場合は、

/opt/ros/stacks

内にパッケージやスタックを追加していく手段もあります。 しかしながら、root権限のフォルダなので、アクセスの権限をユーザー側に変更する必要があります。以下ではそのための設定を行います。

rosフォルダ以下のアクセス権限をユーザーに変更します。端末に以下を入力し[Enter]を押します。

sudo chown –R (ユーザー名) /opt/ros

注意 /opt/ros以外の権限を変えてしまうと、Ubuntuのシステムに異常をきたしてしまいます。そのため、権限を変える際は、細心の注意のもと、ros以下の権限を変えるようにしてください。


添付ファイル: fileinstall5.jpg 613件 [詳細] fileinstall1.jpg 636件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2011-05-19 (木) 23:28:19 (2261d)