Tutorials

Bringup

このページでは、Roombaを実際に動かす際に必要な情報や確認する事について説明します。

ROSのシステムを利用したドライバパッケージですので、利用する際にはROSのサイトにあるTutorialsをやる事をおすすめします。(http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials)

起動時の動作確認

開発したドライバパッケージを実際に動かします。

ROSのシステムを利用するため、初めにroscoreの起動を行います。

$roscore

次に、Roombaドライバのnodeを起動させます。

$rosrun roomba_500driver_meiji roomba_500driver_meiji

※nodeを起動した際に、Roombaから「ピッ」音が出ます。この音がしない場合には、ケーブルの作成がうまくいっていないかRoombaの電源が切れているかなどの原因が考えられます。ケーブルの通電などを確認して下さい。

このRoombaドライバのnodeは、ドライバパッケージ内にあるmsgファイルでの通信が行えます。このmsg形式のtopicをpublishし、ドライバのnodeにsubscribeさせる事で、動作ができます。


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Last-modified: 2011-05-19 (木) 23:09:07 (2320d)