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ネットワーク設定

ひとまず、Roombaに載せたノートパソコンのみで動かしてみたいと思っている方は、このページは飛ばして下さい。

Roombaを遠隔から操作したい、もしくはパワーのある遠隔のパソコンで演算を行いたい場合があると思います。こうした複数台のパソコンを利用する事もROSシステムでは簡単に行う事ができます。この場合、ROSシステムのセットアップが必要になります。

ここでは、複数のパソコンを利用して動かすためのセットアップについて簡単に説明します。あくまでも、ROSシステムの説明なので、詳しくはROSのサイトをご覧下さい。

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/MultipleMachines

準備

まず、使用するパソコンのhostnameとIPアドレスを確認します。

hostnameは 端末を開くと (log_in_name) @ (hostname) と表示されます。画像を参考にして下さい。画像では、log_in_nameがamsl、hostnameがubuntuとなっています。

端末での(log_in_name) @ (hostname)

IPアドレスは 以下のコマンドで表示されます。

 ifconfig

※起動する度にIPアドレスが変わってしまったりするので、固定をしておくと便利です。

ネットワーク設定の手順

(1) /etcフォルダ内にあるhostsというファイルに、通信相手となるパソコンのhostnameとIPアドレスを書き加えます。

(2)“127.0.1.1 (hostname)”の下に通信したいパソコンのIPアドレスとhostname(例:“192.168.0.1 hogehoge”)を入力します。 この画像のように書きこんで下さい。この画像では、使っているパソコンのhostnameがvostro、通信したい相手のパソコンが192.168.0.183というIPアドレスのhostnameがevisuです。

hostsの記入例

(3)保存できたら以下のコマンドで通信を確認してください。お互いのパソコンで、相手のhostnameでpingを飛ばす事ができれば、セットアップ完了です。

 ping (登録した相手のhostname)

添付ファイル: filehosts.jpg 535件 [詳細] filename.jpg 552件 [詳細]

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Last-modified: 2011-05-19 (木) 22:47:37 (2320d)